Liste des UE

On peut consulter le contenu de chaque UE en cliquant sur son intitulé (les fichiers sont des pdf).

Unités d'enseignement de tronc commun  :

1. Modélisation et commande de systèmes robotiques  Modèles mécaniques des systèmes de manipulation et de locomotion, leur analyse, la génération de mouvement, espace de travail, singularité, critère de manipulabilité, commande des mouvements d’un robot manipulateur (capteurs proprioceptifs), choix de l’espace de commande, influence des dynamiques, effet de l’échantillonnage, effet des frottements, effet des flexibilités, commandes référencées sur des capteurs externes en manipulation, asservissement visuel, commande en effort.
2. Commandes avancées et estimation dans l'espace d'état : Stabilité et équilibre, représentation d'état, commande par retour d’état, commandabilité et observabilité, principe de séparation, commande optimale, commandes prédictive, systèmes non-linéaire, linéarisation exacte, technique type Lyapunov, commande par backstepping, éléments de probabilité et processus aléatoires, théorie de l’estimation, estimateurs de moindres carrés, maximum de vraisemblance, filtre de Wiener, filtre de Kalman, Kalman étendu et uncented, filtre particulaire, identification et méthodes paramétriques, méthodes non paramétriques, identification en boucle fermée, fusion de données.
3. Dynamique des systèmes et simulation physique : Modélisation dynamique des systèmes polyarticulés avec cylces cinématiques, paramétres d'Euler-Rodriguez, principe des travaux virtuels, équation de Lagrange, équations de Newton-Euler, multiplicateurs de Lagrange, contact unilateral, frottement, impact, loi de Signorini,intégration des EDO et EDA, stabilisation des contraintes, solveur numérique à capture d'événement LCP et MLCP, calcul des distances, parallélisatioon, élastodynamique, robot à segment flexible, ombilic et cable, modèle de poutres et éléments finis.  

Unités d'enseignement de spécialisation  :

1. Interfaces, téléopération et réalité virtuelle : Anatomie et de physiologie : tact et proprioception, élements de perception haptique et visuel, élements de comportement sensorimoteur chez l'humain, dispositifs d'interaction et de simulation haptiques, algorithmes fondamentaux de la synthèse de signaux haptiques, technologie des systèmes de téléoperation, facteurs humains en téléoperation, stabilité et commande avec retour d’effort, passivité, transparence, immersion et interaction en RV, synthèse d’Image pour la RV, colocalisation en environnements immersifs, application aux changements d'échelle, TP sur station de travail et en salle de RV.
2. Robotique médicale: Contraintes des applications médicales et chirurgicales, stérilisation, sûreté, aspects légaux, dispositifs imageurs et reconstruction de modèles anatomiques pour le guidage en préopératoire, systèmes robotisés de chirurgie non-invasive, utilisation de commandes référencées capteurs en robotique chirurgicale, systèmes d’acquisition et de modélisation des gestes et de la locomotion, dispositifs de rééducation et d’assistance à la mobilité.
3. Mini-projet : Cette UE obligatoire a pour but la réalisation d’un projet d’étude bibliographique qui peut donner lieu à des simulations ou des expérimentations. Il est encadré par un enseignant-chercheur des laboratoires d'adossement qui proposent les sujets et qui sont par la suite soumis aux étudiants pour qu'ils effectuent leur choix. La durée du projet est d’environ deux mois. Ce projet est évalué au travers des appréciations de l’enseignant l’ayant proposé ainsi que d’un rapport et d’une soutenance orale devant un jury. Ces projets peuvent constituer des préparations à des sujets de stage et sont donc une occasion de se mettre en relation avec les acteurs des différents laboratoires. Les thématiques des projets couvrent la robotique, la mécatronique, la commande, la perception, la mécanique, l’étude du mouvement et peuvent-être étendues à d’autres domaines qui pourraient sembler pertinents dans l’optique de la spécialité SAR.