Systemes embarques et vision pour la robotique (S2)
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objectifs de l'unité d'enseignement
Cette UE a pour objectif d'introduire les étudiants à la vision par ordinateur ainsi qu'aux systèmes embarqués. Une première partie est consacrée aux mécanismes géométriques de la vision permettant d'exploiter une caméra comme un instrument de mesure de précision. Les étudiants mettront en pratique les acquis sur des problèmes concrets de vision embarquée (ou non) tels que: la réalité augmentée, la métrologie par la vision, la vision 3D, par exemple.
La seconde partie est une introduction aux systèmes embarqués définis en tant que systèmes électroniques et informatiques autonomes, englobant tant les aspects matériels et logiciels que le problématique de l'autonomie et du temps réel.
contenu de l'unité d'enseignement
Vision par ordinateur
- Introduction à la géométrie projective: principe de base expliquant la formation des images dans une caméra
- Le modèle de caméra: modèle géométrique simple de la caméra modélisant la formation de l'image
- Etalonnage de caméra
- Vision stéréoscopique/3D: mécanismes de la perception 3D multi-caméras
Systèmes embarqués
- Définition et présentation des systèmes embarqués. Exemple des systèmes robotiques
- Caméra intelligente, perception embarquée
- Autonomie, limitation des ressources (espace, énergie, mémoire et puissance de calcul)
- Exemples d'architectures matérielles et logicielles, micro-contrôleurs
- Programmation temps réel, compilation croisée
- Notions de sureté de fonctionnement et tolérance aux pannes
pré-requis
Mathématiques (probabilité, statistique), traitement du signal (échantillonnage, transformées discrètes), théorie de l'information, Linux, C++
modalités de contrôle des connaissances
Contrôle continu, notes de TP
références bibliographiques
Multiple view geometry, Richard Hartley and Andrew Zisserman, Cambridge University Press
Digital processing, Rafael C. Gonzalez, Richard E. Wood, Addison-Wesley Pub (Sd); 3rd Edition